ITERATIVE 偶发收敛到相机后方(tz<0),roll≈±180° 超阈值, 把正面照误判为非正面。检测到负深度时回退 SQPNP 重解正深度解。 补充回归测试。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
ITERATIVE 偶发收敛到相机后方(tz<0),roll≈±180° 超阈值, 把正面照误判为非正面。检测到负深度时回退 SQPNP 重解正深度解。 补充回归测试。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>